Su labor como diputado estuvo signada por proyectos destinados a obtener mejoras sociales para el pueblo, en especial para las mujeres, los ancianos y los niños, promoviendo la sanción de las primeras leyes de protección laboral dictadas en el país: la Ley de Descanso Dominical y la Reglamentación del Trabajo de Mujeres y Niños. Se pronunció contra la Ley de Residencia, creó el Departamento Nacional del Trabajo en 1907 y modificó el reglamento de prostíbulos de Buenos Aires. En 1913 se dictó la Ley Palacios contra la explotación sexual.

En 1915, fundó el Partido Socialista Argentino (Auténtico - PSA). En 1935 fue electo senador por primera vez. El 20 de abril de 1965, Palacios murió en Buenos Aires a los 87 años de edad y recién en 1999 recibió el premio Parlamentario al Legislador del siglo.

A dicha sesión de reconocimiento en el CD fueron invitados en representación del PSA, los dirigentes el Dr. Eduardo Romanín y Gabriela Papagni. El evento contó con la destacada presencia de Bernardo “el vasco” Arancibia quien fuera concejal entre 1973 y 1976 por el Partido Socialista.